结果6：ǔ清洗上的咖啡粉表面的瓷砖，该机还可以清洁灰尘街。
但需要更长的时间，更好的清洁效果的自旋结果7：茶能清洗地毯清洗的结果，好的结果。第二部分：室内障碍情景模拟测试情景模拟试验分为自动充电测试，免科沃斯费测试，虚拟墙试验，跌落试验，正交试验，防缠绕试验。自动充电的测试结果表明：机器能自动找到补给基科沃斯地，并成功充电。围困测试结果：桌子和椅子是在我们家的必备物品，扫地机器人如果被困在里面的表现是什么？我们将扫地机器人在椅子的四条tuǐ，试验机可以从被困的地区。虚拟墙的试验结果表明：虚拟墙的敏科沃斯感度非常高，关闭虚拟墙，机器立即冲出封科沃斯锁区。防掉落试验结果表明：有惊无险，完全不会掉落的。智能xī尘器设计 智能xī尘器的开发随着社科沃斯会的进步和发展，人们的学xí、工作越来越繁忙，于是怎样更大程度地将人们从烦琐的曰常事物中解拖出来，就成了新一代家电所追qiú的目标。而智能化正是这一目标的集中体现。本文介绍的智能xī尘器初步实现了无人情况下的自主工作方式，很大程度地提高了产品的自动化水平。１ 总体原理该智能xī尘器利科沃斯用了超声波测距的原理，通科沃斯过向前进方向发射超声波脉冲，并接收相应的返回声波脉冲，对障碍物进行判断；通科沃斯过以单片机为核心的控科沃斯制器实现对超声发射和接收的选通控科沃斯制，并在处理返回脉冲信号的基础上加以判断，选定相应的控科沃斯制策略；通科沃斯过驱动器驱动两步进电机，带动驱动轮，从而实现避障功能。与此同时，由其自身携带的小型xī尘部件，对经过的地面进行必要的xī尘清扫。２ 功能实能整个xī尘器原理上可以分为五个主要部分（如图1）：传感器部分、控科沃斯制器部分、驱动部分、xī尘部分和电源部分。各部分的原理及具体功能实现如下：２．１ 传感器部分２．１．１ 超声波测距原理超声波是一种一定频率范围的声波。它具有在同种媒质中以恒定速率传播的特性，而在不同媒质的界面处，会产生反射现象。利科沃斯用这一特性，就可 以根据测量发射波与反射波之间的时间间隔，从而达到测量距离的作用。其具体的计算公式如下：s＝v×t／2其中，s为障碍物与xī尘器之间的距离；t为发射科沃斯到接收经历的时间；v为声波在空气中传播的速度。由于ｖ的值受wēn度的影响会波动，因此，在实际的应用中可以用以下公式来加以补偿，其中T表示空气的绝对wēn度，m/s为速度单位。在智能xī尘器中，避障功能的实现正是利科沃斯用了这一超声波测距的原理。它的传感器部分由三对（每对包括一个发射探头和一个接收探头）共六个超声波传感头组成。由单独的振荡电路产生频率固定为40kHz，幅值为5V的超声波信号。在控科沃斯制器送来的路选信号（如图1）的作用下，40kHz的振荡信号被加在超声发射探头的两端，从而产生超声信号向外发射；该信号遇到障碍物时，产生反射波，当这一反射波被接收探头接收后，根据前述测距的原理，就可以精确地判断障碍物的远近；同时，根据信号的幅值大小，也可以初步确定障碍物的大小。２．１．２ 探测范围的确定由于每一个超声波探头都有一定的指向性（即发射或接受的空间范围），所以在测量时必然存在盲区（如图2）。因此，三对传感器必然以一定的尺寸分布在xī尘器的前端，从而使传感器测量的范围包hán整个xī尘器所必须经过的空间，同时又避免探测sǐ角（既使盲区落在须测量的范围之外）。２．１．３ 防止干扰由于三对超声波传感探头之间的安装距离比较近，因而存在相互干扰的问题。为了解决这一问题，在设计中引进了循环扫描的方式。既循环地对每组探头施加发射和接收，当一组工作时，其余两组停止。循环周期由路选信号来控科沃斯制，只有15ms（即在15ms的时间里完成一次对三组探头的扫描），因而在实际应用中很可靠。２．２ 控科沃斯制部分控科沃斯制部分的核心是MC51单片机，它主要完成三个部分的任务：· 向传感器部分（三路）分别送路选信号：当路选信号是高电频时，该路导通；反之，就截止。这样，通科沃斯过路选信号，就可以完成三路信号的顺序扫描以及对发射和接收的计时功能。
